W pierwszej połowie XV wieku dawne wschodnie Mazowsze oraz Podlasie były zasiedlane przez rycerstwo z Mazowsza (Księstwo Mazowieckie) i Królestwa Polskiego. Wielu rycerzy pochodziło z ziemi ciechanowskiej. W 1440 roku w ziemi łomżyńskiej (dawne Mazowsze) powstała wieś Bagienice, założona przez rycerzy z ziemi ciechanowskiej herbu Ślepowron. Część tych rycerzy przemieściła się jeszcze dalej na wschód, na Podlasie. W drugiej połowie XV wieku rycerze herbu Ślepowron z Bagienic osiedlili się w parafii Topczewo. Założyli początkowo dwie małe osady. Pierwszymi osadnikami byli zapewne Jakub i Tomasz. W 1528 roku notowano tutaj dwie małe osady Seło Bahiskich Jakubowiat z pięcioma rodzinami oraz Seło Bahinskich Tomkowiat liczącą trzy rodziny. W sumie wystawili na popis (przegląd) pospolitego ruszenia 3 konnych jeźdźców.

W następnych latach te dwa osiedla stopiły się w jedną całość. Źródła z XVI i XVII wieku przekazują dane tylko o jednej miejscowości. Mieszkała tu drobna szlachta, Bagińscy vel Bagieńscy herbu Ślepowron. Jednak ród ten nie odegrał większej roli w historii. Żaden z nich nie posiadał urzędów na Podlasiu.

Przez wieki była to niewielka wioska  drobnoszlachecka, licząca po kilka domów - dworów w parafii Topczewo. W XVIII wieku na jej gruntach powstała nowa osada Bagińskie Nowe. Słownik Geograficzny Królestwa Polskiego i innych krajów słowiańskich z 1880 roku zapisał: Bagieński, stare i nowe, dwie wsie w gubernii grodzieńsiej, dawnej ziemi bielskiej”.

W 1921 roku Bagińskie Stare liczyło 7 domów i 38 mieszkańców. Wszyscy podali narodowość polską i wiarę katolicką. Miejscowość należała do gminy i parafii Topczewo.