Filipy znane dawniej jako Falki-Filipy istniały już w 1501 roku. Osada ta powstała zapewne w pierwszej połowie XV wieku, gdy jeden z Falkowskich o imieniu Filip ze wsi Falki postanowił zamieszkać osobno. Być może był to Filip de Falkowice wspominany w aktach z 1457 roku. Wsie drobnoszlacheckie zawsze cechowały się rozrzuconym budownictwem. W ten sposób starano odróżniać się od chłopów, którzy mieszkali w zwartym budownictwie. Nowy dwór z dala od głównej siedziby dawał namiastkę „pańskości”. Wokół pierwszego osadnika - Filipa powstały zabudowania jego potomków i w nowe osiedle zwano już Filipami. Właśnie pod taką nazwą występuje w 1528 roku.

Zapewne nowi osadnicy w tej wsi trafili na dobre warunki rozwoju. Ponieważ już na początku XVI wieku wioska była bardzo duża, jednak co ciekawe nie notowano wśród nich już rycerzy o imieniu czy przydomku Filip. Według tych danych (początek XVI wieku) mieszkało tu 20 rycerskich rodzin. Dziś wydaje się to niewiele, ale ówcześnie była to największa wieś w parafii topiczewskiej. Wioski złożone z 3-4 domów nie należały do rzadkości.

W XVI wieku nazwę wsi zapisywano jako Filipi Falki, Falki Phipii, Phalki Philipi. Spis podatkowy z 1580 roku wspomina o Falkowskich mieszkających w tej wsi. Wśród nich byli dość zamożni szlachcice, płacący podatek od 14 włók ziemi. Jeden z nich miał urząd podpiska grodzkiego. W sumie wioska miała 18 włók szlacheckich, nie mieszkali tu w ogóle chłopi.

Tutejsi rycerze wyróżniali się wśród Falkowskich. W 1569 roku Wojciech syn Jakuba Górnego złożył przysięgę na wierność królowi polskiemu. W 1648 roku Stanisław z tej wsi (lub z Falek Starej Wsi) podpisał się pod elekcją króla Jana Kazimierza. Jego synem był Marcin żonaty z Zofią Wojdanowską. Jego z kolei synem był Jan Falkowski właściciel działu ziemi w tej wsi. Tenże Jan zrobił karierę wojskową, został chorążym w jednej z chorągwi pancernych. Był to jeden ze sposobów na wyrwanie się z małego gospodarstwa. Zapewne z racji braku czasu na gospodarowanie w 1713 roku sprzedał swój dział ziemi w tej wsi Giejsztorowi. Warto wspomnieć, że syn Jana – Józef był kapitanem wojsk polskich (1778), natomiast jego syn Hipolit (urodzony w Kamieńcu Podolskim) został generałem brygady w czasach wojen napoleońskich. Był przez jakiś czas przybocznym samego Napoleona. Zmarł w 1821 roku.

W XIX wieku była to nadal wioska drobnoszlachecka. Słownik Geograficzny zapisał: „Filipy - okolica [szlachecka] w powiecie bielskim, guberni grodzieńskiej, przy drodze z Brańska do Białegostoku”.

W 1921 roku była to już jedna z największych wsi w gminie Topczewo. Liczyła w 1921 roku 64 domy i 318 mieszkańców, w tym 2 prawosławnych, jednak wszyscy podali narodowość polską. W południowo-zachodniej części wsi notowano przed wojną wiatrak.