Wólka Pietkowska powstała jako jedna z wsi należących do dóbr Pietkowo zapewne w XVIII wieku, gdy tymi dobrami władali Kuczyńscy. Na przełomie XVIII i XIX wieku te dobra kupił ród Starzeńskich.
Wólka Pietkowska i Pietkowo leżą w pobliżu siebie, lecz w latach 1807-1915 leżały w dwóch różnych państwach, co bardzo utrudniało gospodarkę w tych dobrach. Z tego też powodu Starzeńscy sprzedali Wólkę Pietkowską i powstał tu samodzielnym majątek ziemski.
Na początku XX wieku właścicielami tego majątku była rodzina Kosińskich. Dziedziczyli tu do 1932 roku. Według Księgi Adresowej Polski z 1929 roki właścicielem majątku był Marian Kosiński posiadający 540 ha. W czasach Wielkiego Kryzysu Kosińscy nie dawali sobie rady ze spłatą kredytów. Syn Mariana Kosińskiego próbował pertraktować z Bankiem, przejąć majątek i część ziemi rozparcelować, ale bankowcy się nie zgodzili i w 1932 roku zadłużony majątek przejął Bank Włościański. „Starsi państwo Kosińscy z kilkoma pieskami pokojowymi i zresztą gratów i mebli znaleźli się w nędznym mieszkaniu w Białymstoku, (....) zaś gospodarkę w Wólce Pietkowskiej przejął administrator z ramienia Banku pan Klawer, znany z tego, że urządzał wiele polowań na zające i kuropatwy na polach Wólki Pietkowskiej”.
W 1935 roku Bank Włościański wystawił majątek na sprzedaż i kupiła go Aleksandra Piłsudska, wdowa po Marszałku wraz z córkami Wandą i Jagodą. Panie Piłsudskie nie mieszkały tutaj, lecz zarządzał majątkiem z ich upoważnienia pan Aleksander Zint, którego w tej okolicy zwano Centem. Za ich czasów wybudowano tutaj dom ze ścianami z kamienia polnego stanowiący kopie pałacu belwederskiego z Warszawy. Pałac zwano Kamiennym Dworem i tak też zaczęto nazywać cały majątek. Aleksander Zint był dawnym oficerem I Brygady Legionów, towarzyszem broni Marszałka. Zint postawił na produkcje mleczną sprowadzając tu najlepsze zwierzęta w Polsce. Wybudował nową oborę, założył też nowoczesny 10 ha sad, według najnowszych ówczesnych zaleceń. Bywały tu również często panie Piłsudskie, które przyjaźniły się z okolicznymi dworami ziemiańskimi. Podobno panie Piłsudskie jeździły konno po okolicznych miasteczkach i wsiach wywołując tym niemałą sensację. Wanda Piłsudska nawet zaczęła studiować na SGGW, aby przejąć w przyszłości majątek.
Sama miejscowość Wólka Pietkowska w okresie międzywojennym należała do większych wsi w okolicy. W latach trzydziestych XX wieku liczyła 56 domów.
