Zalesie było notowano już w początkach XVI wieku, jako Seło Zalese zemiane. W tym czasie była to już całkiem spora osada, w której żyli również bogatsi ziemianie.  W 1569 roku w Bielski stawili się Valentinus olim Stanislai Jacubaszik de Zaleszie, Jacubus filius Venceslai de Zaleszie. Obszar należący do Zalesie był dość duży i oprócz rycerzy, którzy sami uprawiali swoje grunty notowano też szlachtę, która posiadała własnych chłopów. W końcu XVI wieku notowano w tej okolicy 2 włóki zalsiedlone przez chłopów, 2 zagrodników i 2 komornice.

Wywodził się stąd ród Zaleskich, który używał  herbu Dąbrowa oraz Lubicz. Wśród nich notowano również średniozamożnych szlachciców.

Zalesie było przez wieki osadą drobnoszlachecką, jednak na południowych krańcach wsi wykształcił się większy majątek ziemski, z którego w XIX wieku wykształciła się nowa wieś Wólka Zaleska. Z tego powodu Zalesie zaczęto nazywać Zalesie Stare, tak właśnie było w drugiej połowie XIX wieku. W tym czasie wioska należała do gminy Malesze. Mieszkała tu zarówno drobna szlachta, jak i więksi właściciele ziemscy. Chłopi uprawiali 36 desiat (ok. 36 ha). Reszta ziemi należała do szlachty Zdanowskich (152 desiat), Bojków (50 desiat), Zaleskich (48 desiat) i Radlewskich (52 desiat). Do wsi należało też 18 desiat łąk, 50 desiat lasu i 7 desiat nieużytków (dane na rok 1895)

W 1921 roku miejscowość liczyła 53 domy i 283 mieszkańców, w tym, 2 prawosławnych i 4 Żydów. Należała ówcześnie do gminy Topczewo.